國立成功大學闕志哲副教授團隊突破多機隊協作技術　3款無人機導入AI自主分工與避障

記者李嘉興／高雄報導

臺灣海洋科技研發再有新進展！海洋委員會10月26日公布科技補助計畫成果，由國立成功大學航空太空工程學系副教授闕志哲率領研究團隊，成功完成2個機群、共20架無人機同步飛行模擬，並結合人工智慧自主決策、航線規劃及動態避障技術，朝多機型、多機隊協同執行海域巡護任務邁進。海委會指出，這項研發成果將作為未來智慧海巡及海域態勢感知系統的重要技術基礎。

海洋委員會表示，本次補助執行的研究計畫為「海巡立體化之多機型多機隊VTOL之定翼型無人機群飛AI任務規劃」，主要整合人工智慧、垂直起降定翼型無人機、飛行力學及多機協同控制等技術，希望突破不同飛行載具共同執行任務的技術限制。

傳統海域巡防面對海域範圍廣大、海象變化快速，以及船舶、人力部署需求高等挑戰。若能有效運用無人機的空中機動能力與遠距監測特性，可望提升海巡單位執行海域偵搜、巡護及安全監控任務的彈性。

研究團隊選定JUMP-20、V-Bat及Flexrotor三款兼具垂直起降與定翼飛行特性的無人機，針對不同機型建立飛行控制模型，以利後續進行任務分配及多機隊協同作業。

在技術研發方面，團隊透過3D外型建模、氣動力參數分析，以及六自由度飛行模擬，建立各型無人機的飛行特性與控制資料，作為自主導航、航線規劃及群飛控制演算法的基礎。

本次計畫的重要技術之一，是導入AI多代理人強化學習技術，讓多架無人機在模擬環境中，依任務需求進行自主分工、航線規劃及相互協調，減少多機協作時可能出現的任務衝突。

研究團隊也運用領航與跟隨編隊控制方式，搭配智慧動態避障技術，使無人機群能因應不同航線及環境變化調整編隊，進一步提高協同飛行的靈活性與安全性。

海委會指出，目前研究已完成2個機群、共20架無人機同步飛行的模擬架構，顯示相關研發已從單一無人機控制，推進至多機型、多機隊共同執行任務的模擬階段。

為降低群飛過程中的碰撞風險，研究團隊將無人機之間的三維空間距離，以及最小垂直間隔100呎、約30公尺，納入控制演算法，強化多架飛行器同時運作時的安全機制。

海委會表示，接下來將推動硬體迴圈測試、原型機整合及實海域飛行測試，驗證系統在不同海象與環境條件下的可靠性，確認未來投入海巡實務應用的可行性。

面對海域執法需求與灰色地帶襲擾等安全挑戰，海委會認為，透過多機協同、廣域覆蓋及持續監控的技術發展，未來有機會提高海域監控與搜救效率，協助海巡人員更即時掌握海上動態。

海委會強調，推動「海巡立體化」及提升「海域態勢感知」能力，是強化國家海洋安全的重要方向。此次國立成功大學闕志哲團隊的研發成果，不僅呈現臺灣智慧航太與海洋科技的整合能力，也為未來海巡科技化與海防韌性建設提供新的技術基礎。